초음파 센서오늘은 초음파 센서를 통해 물체 사이의 거리를 측정해보려 한다. 초음파 센서 모듈의 데이터 시트를 확인하면 아래와 같은 Timing Diagram 정보를 확인할 수 있다. Echo Pulse Output부분은 초음파가 왔다가 가는 걸리는 시간을 의미한다. IDLE은 최소 10ms이지만, 여유 있게 3초로 적용할 예정이다. 그리고 물체와의 거리를 cm 단위로 측정하기 위하여 위 그림에 나와있는 바와 같이 us를 58로 나누어 진행할 예정이다.아래는 초음파 센서 모듈을 동작시킬 코드이다.. 입출력 부분에 선언된 에코는 입력, 트리거는 출력으로 설정하여 진행하였다. 즉, 물체까지 도달하는 속도 및 거리는 트리거, 다시 입력으로 돌아오는 것은 에코로 설정하였다. FSM 방식으로 진행할 예정이기 ..
